Rotary Encoder يا شفت اينکودر (Shaft encoder) به نوعي يک تجهيز نوري است که حرکت دوراني يا همان موقعيت گردشي يک شافت يا محور را به صورت خروجي ديجيتال کد ميکند . مهندسان ابزار دقيق و اتوماسيون از اين تجهيز که در حقيقت ترانسديوسر زاويه است در کاربردهاي فرآواني که نياز به اندازه گيري دقيق گردش شافت ميباشد نظير روبوتيک ، دستگاه هاي CNC ، فيدبک کنترل دور موتور و ... استفاده ميکنند .به طور کلي انکودرهاي به دو تيپ يا دسته بندي تقسيم ميشوند :
مطلق (absolute)
افزايشي يا نسبي (incremental)
بحث در مورد مکانيزم اندازه گيري شفت انکودرهاي مطلق و افزايشي به درازا ميکشد در اينجا به گفتن اين نکته بسنده ميکنيم که در صورتي که نياز به اندازه گيري موقعيت مطلق زاويه نسبت يه يک نطقه مشخص داشته باشيم از نمونه هاي مطلق و در صورتي که جهت اندازه گيري تعداد دور در واحد زمان براي مثال در موتورها بخواهيم استفاده کنيم از افزايشي بايستي استفاده کرد .

منبع: http://www.abzaran.com